вопрос: Однако, не очень понятно зачем нужен этот LGPR, ведь высокоточный GPS и так дает сантиметровую точность и имея HD карту текущей дороги (пусть сильно заснеженной) мы все равно можем относительно точно спозиционироваться на ней.
Автономный проезд у Крымского моста
Являюсь системным архитектором ООО «НПО «СтарЛайн» и веду разработку автономного автомобиля.
На данный момент пройдены две ключевые стадии проекта. Читать далее «Автономный проезд у Крымского моста»
ROSCon 2017: Autoware
На протяжение 2017 года, наиболее часто встречаемой и жарко обсуждаемой темой новостей, являлась создание и внедрение в общество автономных автомобилей(Autonomous car). На данный момент разработка полноценного автомобиля способного к перемещению без вмешательства водителя по различным дорогам и сопутствующих элементов(датчиков, алгоритмов), будоражит умы множества компаний и научных групп.
Проект Autoware, по созданию программного обеспечения, интересен и примечателен открытым исходным кодом, сообществом разработчиков и практической реализацией с участием ROS.
В представленном видео, с прошедшей конференции ROSCON, основатель проекта Autoware презентует основные решения, применяемые при создание систем управления беспилотным автомобилем.
Мысли и тезисы выступления:
- Основным рабочим датчиком является лидар(Velodyne). Видеокамеры — второстепенные.
- Локализация транспортного средства осуществляется с использованием следующих шагов:
- a) Собирается огромное количество данных с использованием сканирующих автомобилей, оборудованных множеством высокоточных лидаров;
- б) Проходит постобработка полученного облака точек с выделением ключевой информации(объектов, строений и тп). Строиться упрощенная карта местности из полученных примитивов.
- в) При последующем движение автомобиля по знакомой местности осуществляется сравнения данных от лидаров с упрощенной картой. Беспилотный автомобиль определяет свое пространственное положени и ориентацию.
- Определить сигнал светофора — ресурсоемкая задача. Упрощается, если известно, где в пространстве расположен светофор, упростив обработку данных. В этом помогают построенные трехмерные карты. Так же заранее известно расположение постоянных дорожных знаков.
- Планирование траектории движения осуществляется с использованием A* с несколькими возможными сценариями.
- Движение по траектории — Pure Pursuite.
- Не много Deep Learning для пешеходов и автомобилей.
RAW
-50% VLP-16
BusinessWire: Velodyne LiDAR анонсировала уменьшение стоимости своего наиболее популярного лазерного датчика VLP-16. VLP-16 будет продаваться со скидкой до 50%. Данное предложение, по словам компание, поможет ускорить разработки прототипов автономных автомобилей.
Не ясно, действует это предложение при единичной покупке или начиная от некоего количества.
Возможная причина снижения цены на лидары связана с появлением в габарите VLP-16 нового датчика VLS-128, пришедшего на смену HDL-64.
MIT Technology Review: VLS-128 «beams are separated by angles as small as 0.1°, with a range of 300 meters, and create as many as four million data points per second as they spin through 360 degrees.»
Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Nmea_navsat_driver.
В продолжение заметки о подключение модулей GNSS, использующих NMEA стандарт, существует более простой, но менее функциональный способ получения глобальных координат.
Версия ROS:
|
1 |
rosversion -d |
kinetic
Command Line Tools:
По непонятным для меня причинам, провалилась, установка бинарного пакета с использованием команды:
|
1 |
sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-driver |
На запуск пакета отсутствовала публикация сообщений.
Установка из исходников:
|
1 2 3 4 5 |
cd ./catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver cd .. catkin build nmea_navsat_driver source ./devel/setup.bash |
Запуск:
|
1 |
roscore |
|
1 |
rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=9600 |
roslaunch файл прикреплен.
Maplab
Исследовательская лаборатория Autonomous Systems Lab швейцарского ETH Zurich опубликовала на Github — maplab.
Данный framework позволяет в режиме реального времени локализовывать объект на основе визуальной-инерциальной одометрии, вести постобработку полученных отдельных карт с возможностью создания общей карты с удалением избыточной информации, а также вести реконструкцию окружающего пространста.
спасибо
Boston Dynamics 2017
Boston Dynamics продолжает очаровывать жителей планета Земля совершенными и прорывными технологиями. Многолетний труд в области робототехники постоянно приносит новые ошеломляющие результаты.
На заметку нашим чиновникам и умелым руководителям: нельзя получить блестящий результат затратив несколько лет.
Только десятилетия. Несколько.
Первое видео рассказывает о сверхсложной динамической задаче прыжков и удержания равновесия. Это сложно алгоритмическая и технологическая задача.
Второе видео — милое и совершенное карбоновое чудо.
Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Daemon GPSD.
Одним из компонентов локализации робота на открытом простанстве, являются системы глобального позиционирования. Данная инструкция посвящена одному из способов получение данных о текущих координатах WGS-84 робототехнического средства для использования совместно с ROS.
Версия ROS:
|
1 |
rosversion -d |
kinetic
Linux Daemon GPSD:
|
1 |
sudo apt-get install gpsd |
Вспомогательные удобные утилиты для отображения и передачи данных от GPS модуля:
|
1 |
sudo apt-get install gpsd-clients |
Если подключение осуществляется с использованием USB-RS232 преобразователя, то проверяем его наличие:
|
1 |
lsusb |
|
1 |
ls /dev | grep ttyUSB |
При непосредственном присоединение к вычислителю по последовательному порту, ищем устройство среди: Читать далее «Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Daemon GPSD.»