Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Nmea_navsat_driver.

В продолжение заметки о подключение модулей GNSS, использующих NMEA стандарт, существует более простой, но менее функциональный способ получения глобальных координат.

nmea_navsat_driver

Версия ROS:

rosversion -d

kinetic

Command Line Tools:

catkin

По непонятным для меня причинам, провалилась, установка бинарного пакета с использованием команды:

sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-driver

На запуск пакета отсутствовала публикация сообщений.

Установка из исходников:

cd ./catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver
cd ..
catkin build nmea_navsat_driver
source ./devel/setup.bash

Запуск:

roscore

rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=9600

roslaunch файл прикреплен.

roslaunch_zip