В продолжение заметки о подключение модулей GNSS, использующих NMEA стандарт, существует более простой, но менее функциональный способ получения глобальных координат.
Версия ROS:
rosversion -d
kinetic
Command Line Tools:
По непонятным для меня причинам, провалилась, установка бинарного пакета с использованием команды:
sudo apt-get install ros-kinetic-nmea-navsat-driver
На запуск пакета отсутствовала публикация сообщений.
Установка из исходников:
cd ./catkin_ws/src/ git clone https://github.com/ros-drivers/nmea_navsat_driver cd .. catkin build nmea_navsat_driver source ./devel/setup.bash
Запуск:
roscore
rosrun nmea_navsat_driver nmea_serial_driver _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=9600
roslaunch файл прикреплен.