Автономный проезд у Крымского моста

Являюсь системным архитектором ООО «НПО «СтарЛайн»  и веду разработку автономного автомобиля.

На данный момент пройдены две ключевые стадии проекта.

Объект управления

Практически полностью получены и разработаны процедуры контроля объекта управления(Skoda Superb) по штатным цифровым интерфейсам австомобиля. Исключением является селектор АКПП, который необходимо перемещать вручную. Осуществляется внедрение актуатора, который позволит автоматизировать переключение состояний коробки передач.
Разработаны алгоритмы, написан код, проведена проверка и испытания следующих компонентов систем управления автомобилем:

• Процедура перехода и восстановления, после вмешательства водителя, систем автомобиля на автоматическое внешнее управление от внешнего вычислителя;
• Регулятор контролирующий установку угла колес;
• Регулятор поддержания заданой скорости автомобиля;
• Принимается, расшифровывается и обрабатывается информация от множества внутренних датчиков автомобиля.

Закупаются и установливаются на автомобиль различные дополнительные внешние датчики: лидары, видеокамеры, IMU, высокоточная система позиционирования.

Движение по путевым точкам

Внедрен контроллер PurePersuit, позволяющий двигаться по заданной траектории между путевыми точками. Основным датчиком получения текущего положения и ориентации автомобиля является высокоточный GNSS.

Описанный функционал позволил продемонстрировать автономное движения автомобиля на подъезде к Крымскому мосту в рамках проекта «Караван» в начале мая 2018 года.