Исследовательская лаборатория Autonomous Systems Lab швейцарского ETH Zurich опубликовала на Github — maplab.
Данный framework позволяет в режиме реального времени локализовывать объект на основе визуальной-инерциальной одометрии, вести постобработку полученных отдельных карт с возможностью создания общей карты с удалением избыточной информации, а также вести реконструкцию окружающего пространста.
спасибо