hokuyo

Компания Hokuyo производит сканирующие лазерные дальномеры. Главное преимущество данных датчиков является приемлемое соотношение цены/качество/характеристики в сравнение с продукцией SICK или «бюджетными» моделями, которое позволяет использовать их повсеместно в различных робототехнических проектах.

Для подключения URG-04LX-UG01 и использования с ROS необходимо:

установить package обеспечивающий программное подключение и реализующие протокол обмена, и публикацию сообщений согласно стандарту ROS.

Предподчительный вариант для текущих и следующего поколения датчиков:

sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

Старая реализация:

sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node

read-write-execute

ls -l /dev/ttyACM0
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

запустить и задать параметры порта

roscore
rosrun urg_node urg_node
rosparam set hokuyo_node/port /dev/ttyACM0

проверка получения скана с использованием RVIZ

rosrun rviz rviz

добавить laserScan

установить топик /scan

fixedframe -> /laser

UPDATE from source:

Необходимо клонировать следующие репозитории:

urg_node

git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node

laser_proc

git clone https://github.com/ros-perception/laser_proc

urg_c

git clone https://github.com/ros-drivers/urg_c

Разместить непосредственно в catkin_ws/src или дать символьную ссылку.

Собрать:

catkin build urg_c urg_node laser_proc