Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Daemon GPSD.

Одним из компонентов локализации робота на открытом простанстве, являются системы глобального позиционирования. Данная инструкция посвящена одному из способов получение данных о текущих координатах WGS-84 робототехнического средства для использования совместно с ROS.

Версия ROS:

kinetic

Linux Daemon GPSD:

Вспомогательные удобные утилиты для отображения и передачи данных от GPS модуля:

Если подключение осуществляется с использованием USB-RS232 преобразователя, то проверяем его наличие:

При непосредственном присоединение к вычислителю по последовательному порту, ищем устройство среди:

Обычно, одним из стандартов передачи данных от устройств GPS является символьная строка, согласно стандарту NMEA.
Просмотреть прямой вывод с устройства (9600 — скорость обмена):

Форматный вывод с распарсиванием строки:

Запускаем GPSD daemon транслировать данные на localhost:2727:

Проверяем приход данных на локальный порт:

Для работы с ROS устанавливаем package gps-umd:

Запускаем roscore:

Запускаем gpsd-client:

Смотрим результат:

RAW материал статьи:

Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Daemon GPSD.: 1 комментарий

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *