ROSCon 2017: Autoware

На протяжение 2017 года, наиболее часто встречаемой и жарко обсуждаемой темой новостей, являлась создание и внедрение в общество автономных автомобилей(Autonomous car). На данный момент разработка полноценного автомобиля способного к перемещению без вмешательства водителя по различным дорогам и сопутствующих элементов(датчиков, алгоритмов), будоражит умы множества компаний и научных групп.

Проект Autoware, по созданию программного обеспечения, интересен и примечателен открытым исходным кодом, сообществом разработчиков и практической реализацией с участием ROS.
В представленном видео, с прошедшей конференции ROSCON, основатель проекта Autoware презентует основные решения, применяемые при создание систем управления беспилотным автомобилем.

Мысли и тезисы выступления:

  • Основным рабочим датчиком является лидар(Velodyne). Видеокамеры —  второстепенные.
  • Локализация транспортного средства осуществляется с использованием следующих шагов:
  • a) Собирается огромное количество данных с использованием сканирующих автомобилей, оборудованных множеством высокоточных лидаров;
  • б) Проходит постобработка полученного облака точек с выделением ключевой информации(объектов, строений и тп). Строиться упрощенная карта местности из полученных примитивов.
  • в) При последующем движение автомобиля по знакомой местности осуществляется сравнения данных от лидаров с упрощенной картой. Беспилотный автомобиль определяет свое пространственное положени и ориентацию.
  • Определить сигнал светофора — ресурсоемкая задача. Упрощается, если известно, где в пространстве расположен светофор, упростив обработку данных. В этом помогают построенные трехмерные карты. Так же заранее известно расположение постоянных дорожных знаков.
  • Планирование траектории движения осуществляется с использованием A* с несколькими возможными сценариями.
  • Движение по траектории — Pure Pursuite.
  • Не много Deep Learning для пешеходов и автомобилей.

RAW

Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Nmea_navsat_driver.

В продолжение заметки о подключение модулей GNSS, использующих NMEA стандарт, существует более простой, но менее функциональный способ получения глобальных координат.

nmea_navsat_driver

Версия ROS:

kinetic

Command Line Tools:

catkin

По непонятным для меня причинам, провалилась, установка бинарного пакета с использованием команды:

На запуск пакета отсутствовала публикация сообщений.

Установка из исходников:

Запуск:

roslaunch файл прикреплен.

roslaunch_zip

Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Daemon GPSD.

Одним из компонентов локализации робота на открытом простанстве, являются системы глобального позиционирования. Данная инструкция посвящена одному из способов получение данных о текущих координатах WGS-84 робототехнического средства для использования совместно с ROS.

Версия ROS:

kinetic

Linux Daemon GPSD:

Вспомогательные удобные утилиты для отображения и передачи данных от GPS модуля:

Если подключение осуществляется с использованием USB-RS232 преобразователя, то проверяем его наличие:

При непосредственном присоединение к вычислителю по последовательному порту, ищем устройство среди: Читать далее «Прием и обработка данных от модуля GNSS( GPS ) в Linux и ROS. Daemon GPSD.»

Десятка ROS

Десять лет назад инженеры из лаборатории Willow Garage опубликовали исходный код ROS. На данный момент ROS является программным стандартом де-факто в мире робототехнике и бурно развивается. Она объединяет огромное сообщество людей, готовых делиться своими идеями и разработками.

Спасибо.

Обучающий материал на выходные. Intro to ROS part 1.

Чтобы провести предстоящие выходные с пользой для себя и роботов предлагаю изучить первую часть материала (англ.), посвященного программному обеспечению, являющемуся де-факто стандартом при создании продвинутых систем управления. Лекция создана одним из ведущих европейских университетов в области робототехники ETH Zurich. Просмотреть и поупражняться.

После праздников выйдет обзорная статья на русском языке: «Что такое ROS?»
Удачных выходных.

 

Почему не работает в ROS

Перечень и способы решения наиболее часто встречаемых проблем при использование ROS.

Проблема: нет связи между узлами ROS размещенными на разных вычислителях.

Пример: не работает teleoperate Turtlebot.

Решение: отключить firewall или разрешить порт 11311 на устройствах.

Читать далее «Почему не работает в ROS»

Подключение IMU BNO055 к ROS

Компания «Bosch» изготавливает интегрированный инерциальный навигационный модуль BNO055 размером 5.2 х 3.8 х 1.1 мм. Читать далее «Подключение IMU BNO055 к ROS»

hokuyo

Компания Hokuyo производит сканирующие лазерные дальномеры. Главное преимущество данных датчиков является приемлемое соотношение цены/качество/характеристики в сравнение с продукцией SICK или «бюджетными» моделями, которое позволяет использовать их повсеместно в различных робототехнических проектах.

URG-04LX-UG01 Читать далее «hokuyo»