Присвоение уникальных имен USB-Serial адаптерам

Решения комплексных задач робототехники, например SLAM, требует введения в состав робототехнической платформы вычислительного устройства ( Intel Nuc, Edison, Joule, Raspberry Pi, nanoX-BT и тд ) на котором выполняется основная программа управления. Помимо решения главной алгоритмической задачи, система управления должна производить обмен данными с периферийными узлами для считывания показаний датчиков и задания команд изменения пространственного положения исполнительным механизмам.
В большинстве вычислителей общего назначения отсутствуют аппаратные средства обмена данными для использования совместно с промышленными интерфейсами ( RS-485/422/232, CAN ) с применением которых, традиционно, строится архитектура объединяющая электронные узлы робототехнической системы. Разработчик вынужден вводит дополнительные аппаратные средства преобразования интерфейсов ( USB-RS485, USB-CAN ) подключаемые к основному вычислителю с применением наиболее распространенного последовательного интерфейса — USB.

dsc05074

Читать далее «Присвоение уникальных имен USB-Serial адаптерам»

Почему не работает в ROS

Перечень и способы решения наиболее часто встречаемых проблем при использование ROS.

Проблема: нет связи между узлами ROS размещенными на разных вычислителях.

Пример: не работает teleoperate Turtlebot.

Решение: отключить firewall или разрешить порт 11311 на устройствах.

Читать далее «Почему не работает в ROS»

Подключение IMU BNO055 к ROS

Компания «Bosch» изготавливает интегрированный инерциальный навигационный модуль BNO055 размером 5.2 х 3.8 х 1.1 мм. Читать далее «Подключение IMU BNO055 к ROS»

hokuyo

Компания Hokuyo производит сканирующие лазерные дальномеры. Главное преимущество данных датчиков является приемлемое соотношение цены/качество/характеристики в сравнение с продукцией SICK или «бюджетными» моделями, которое позволяет использовать их повсеместно в различных робототехнических проектах.

URG-04LX-UG01 Читать далее «hokuyo»

справочник matlab

набор советов для защиты от переполюсовки

  • Многократная внимательная проверка соединений перед включением. Время, потраченное на проверки, всегда меньше времени восстановления работоспособности платы после неправильного включения.
  • Использовать разъемы и электрические соединения с однозначным механическим подключением. Снабжать изделия подробными инструкциями для подключения электрических соединений и методик проверок. Особенно на серийных и отработанных изделиях.

Читать далее «набор советов для защиты от переполюсовки»

рекомендация по построению электропривода

С времен, которые никто не помнит, человек проектировал и строил различные механические изделия для выполнения повторяющихся и трудоемких задач. Классическими примерами являются колесные телеги, повозки и тп. Они существуют в данное время с незначительно измененной кинематической и компоновочной схем в виде автомобилей и робототехнических платформ. Для приведения механизмов в движения используются различные типы приводов: бензиновые, ручные, электромеханические.

Данная рекомендация рассматривает один из путей добавления датчиков к коллекторному двигателю постоянного тока и построение на его основе привода для решения широкого спектра задач робототехники.

Читать далее «рекомендация по построению электропривода»